Инструкция по сборке робота паука. Часть 1.
Пошаговая инструкция по сборке и первоначальной настройке шасси шестиногого робота паука на Arduino (RKP-RCS-2013B-KIT). Часть первая.
На этом изображении (см. Рис. 1) показан пример собранного шестиногого робота паука с установленным на верхней плате дополнительным оборудованием в виде модуля Bluetooth для беспроводного внешнего управления.
Шаг первый это подготовка к сборке робота паука.
Организация питания для платы управления сервоприводами робота паука RKP-RCS-2013B-KIT.
Используйте медный провод (приобретается дополнительно, провод cиликоновый 20AWG (0,5 кв. мм) красный, 1м (артикул RCK049020) =>>) в изоляции красного цвета и два наконечника типа МАМА из комплекта поставки.
Рис. 2
Аккуратно зачистив изоляционный слой на концах двух проводников (одинаковой длины примерно 5 см) и обжав наконечники, получаем первые необходимые детали для силовой цепи питания робота паука (см. Рис. 3).
Рис. 3
Для создания следующего элемента силовой части цепи нам понадобится поставляемые в комплекте набора: тумблер переключатель и медный проводник в красной изоляции длинной примерно 12 см. Также необходимо приобрести отдельно ответную часть разъема с проводами питания для вашего аккумулятора, чтобы задействовать ее в создаваемой нами цепи питания. Мы будем использовать недорогой разъем типа JST с припаянными проводниками красного и черного цвета (длина проводников на разъеме примерно 10 см.).
Тип разъема JST нами выбран специально, так как это весьма распространенный и легкий разъем который предназначен для тока до 10A, что полностью удовлетворяет спецификации создаваемого нами робота паука RKP-RCS-2013B-KIT.
Для сборки воспользуемся паяльником! Необходимо припаять положительный контакт разъема от аккумулятора к среднему контакту тумблера переключателя (см. Рис. 4).
Рис. 4
В результате по окончании сборки этого элемента силовой части питания шестиногого робота должна получится следующая деталь (см. Рис. 5).
Рис. 5
Для подключения силовой части питания от аккумулятора через тумблер включения к плате управления сервомеханизмами необходимо воспользоваться поставляемым в комплекте блоком диодных выпрямителей.
Для одновременного управления восемнадцатью серво класса суб-микро (рулевая машинка 9 Gram GOTECK GS-9018) мы будем использовать весьма распространенный сервоконтроллер Servo Controller Board 32 Channel USB. Общая схема подключения силовой части питания робота паука к плате сервоконтроллера показана на изображении ниже (см. Рис. 6).
Рис. 6
Перед установкой сервоприводов (18 штук GS-9018 Sub-Micro Servo) непосредственно на платформу шестиногого робота паука их необходимо отъюстировать через серво контроллер USB для Arduino RKP-SCB-32C, чтобы все сервоприводы заняли серединное центральное положение. В противном случае рулевые машинки (сервоприводы) будут работать НЕ правильно!
Подключив все 18 серво к сервоконтроллеру RKP-SCB-32C и правильно запитав его от батареи Li-Po, необходимо соединить его через порт USB с персональным компьютером на котором установлено специальное программное обеспечение (ПО) для настройки и регулировки сервоприводов.
Скачать программное обеспечение (софт) для программирования серво контроллера можно в статье «ПО для программирования сервоконтроллера на 16 и 32 сервопривода =>
Все 18 серво должны быть настроены на среднее положение ползунков как показано на расположенном ниже (см. Рис. 7).
Рис. 7
После завершения этой операции по регулировке среднего положения ВСЕ сервомашинки необходимо отключить от платы сервоконтроллера Servo Controller Board 32 Channel USB (RKP-SCB-32C).
Следующий шаг это непосредственно начало сборки шасси шестиногого робота.
Начинаем, конечно, со сборки несущей платформы шагающего робота. Центральная несущая платформа робота паука предназначена для установки различных элементов управления роботом (плат управления, датчиков и сенсоров и т.д.), а также элементов силового питания робота (аккумуляторов, выпрямителей, выключателей и стабилизаторов).
Центральная несущая платформа шагающего робота паука на Arduino состоит из двух фрезерованных алюминиевых пластин скрепленных между собой латунными стойками. Это обеспечивает высокую точность и надежность для всей конструкции робота паука и является одновременно лучшим решением по соотношению веса для размещения полезной нагрузки.
Важным шагом является правильный выбор нижней пластины шасси робота. На первом этапе нам понадобится именно нижняя пластина для правильной сборки несущей платформы и установки на нее дополнительного оборудования и элементов питания шестиногого робота паука.
На изображении показана, для сравнения, визуальная разница между нижней и верхней платами из набора (см. Рис. 8).
Рис. 8
Снимаем с алюминиевых деталей защитную пленку из полиэтилена. Обязательно определяем (по рисунку фрезерованных отверстий) НИЖНЮЮ плату шасси и устанавливаем латунные стойки M2 длинной 6 мм. всего 6 штук, закрепив их стальными винтами М2 длиной 5 мм (см. Рис. 9).
Рис. 9
Места установки всех шести латунных стоек (M2x6) показаны на изображении (см. Рис. 10).
Все необходимые элементы находятся в комплекте поставки конструктора для самостоятельной сборки робота паука на Arduino.
Рис. 10
Следующим шагом сборки несущей платформы будет установка диодного моста D25XB60 на специальное штатное отверстие (контактами вперед, плоской стороной к шасси).
Диодный мост D25XB60 — максимальный ток 25A, максимальное напряжение 600V.
Посмотреть даташит диодного моста D25XB60 (формат PDF размер 430 КБ)
После установки на центральную пластину шасси робота паука диодного моста D25XB60, а также двух латунных стоек (M2x6) по одной с каждой стороны диодного моста D25XB60 собранная деталь несущей платформы шагающего робота должна выглядеть, как показано на изображении (см. Рис. 11).
Рис. 11
Первые шесть установленных латунных стоек помимо обеспечения жесткости конструкции центральной платформы также предназначены, чтобы исключить всякие смещения аккумулятора LiPo 7,4V (2S) во время перемещений шагающего робота по пересеченной местности.
Силовой аккумулятор LiPo 7,4V (2S) должен иметь такие габариты, чтобы плотно прилегать к установленным шести латунным стойкам (M2x6) так как показано на изображении (см. Рис. 12)
Рис. 12
Следующий шаг это установка четырех стоек из нейлона, предназначенных для крепления платы сервоконтроллера Servo Controller Board 32 Channel USB (RKP-SCB-32C).
Все необходимые элементы находятся в комплекте поставки конструктора для самостоятельной робота паука на Arduino (RKP-RCS-2013B-KIT).
Стойки для крепления сервоконтроллера выполнены из специального материала нейлон-66 (UL), имеют длину 18 мм, форму шестигранника и внутреннюю резьбу М3×0,5.
Необходимо закрепить четыре нейлоновые стойки через проделанные отверстия (только нижняя плата) при помощи винтов M3x6, как показано на рисунке (см. Рис. 13).
Отверстия для закрепления (при помощи нейлоновых стоек) выбранного самостоятельно контроллера управления и отличающегося по габаритам от рекомендуемого сервоконтроллера Servo Controller Board 32 Channel USB (RKP-SCB-32C) проделываются самостоятельно. Отверстия проделывают, исходя из габаритов и размеров отверстий выбранного сервоконтроллера для управления роботом пауком.
Следующим шагом по сборке будет подключение к плате сервоконтролера двухпозиционного переключателя USB/PS2. Для подключения необходимо воспользоваться тремя гибкими проводниками для макетирования, имеющими на концах проводника коннектор типа МАМА для подключения к штырькам находящимся на плате сервоконтроллера Servo Controller Board 32 Channel USB (RKP-SCB-32C). Необходимо воспользоваться паяльником, чтобы припаять обратные концы от трех гибких проводников для макетирования к трем контактам двухпозиционного переключателя. На схеме показано, к каким штырькам на плате сервоконтроллера RKP-SCB-32C подключать двухпозиционный переключатель (см. Рис. 14).
Рис. 14
Длина используемых гибких проводников для макетирования должна быть достаточной, чтобы не создавался натяг проводника, и не изгибались штырьки на плате сервоконтроллера, к которым они подключены. Устанавливаемые гибкие проводники для макетирования могут иметь разные цвета.
На изображении ниже показана длинна проводников и место расположения двухпозиционного переключателя (см. Рис. 15).
Рис. 15
Далее необходимо воспользоваться латунными стойками из комплекта поставки, 4 штуки M2x20 (тип мама-мама) и 4 штуки M2x20+3 (тип мама-папа) (см. Рис. 16).
Рис. 16
Скрутив их между собой, получаем 4 стойки имеющие длину 4 сантиметра.
Уделяйте внимание точным измерениям при выборе латунных стоек M2x20 (тип мама-мама), поскольку в комплекте поставки шасси шестиногого робота паука RKP-RCS-2013B-KIT присутствуют также латунные стойки длинной 21 мм и 23 мм, которые устанавливаются в лапках робота паука (вторая часть пошаговой инструкции).
Скручивать стойки 4 штуки M2x20 (тип мама-мама) и 4 штуки M2x20+3 (тип мама-папа) нужно попарно как показано на изображении (см. Рис. 17).
Рис. 17
Собрав, таким образом, все четыре стойки длинной 4 сантиметра необходимо прикрепить их четырьмя винтами M2x5 к нижней плате робота паука в специальных отверстиях, так как показано на изображении (см. Рис. 18).
Рис. 18
Собираем и заставляем бегать бюджетного гексапода
Много чего предстоит сделать, прежде чем мы дойдем до вот этой картинки:
Опуская росказни о том, как именно я пришел к мысли построить гексапода (это были тонны видео на ютубе), перейду сразу к процессу выбора деталек. Это был январь 2012-го. Я сразу знал, чего я хочу от своего робота, а чего — нет. Я хотел:
— каждая нога должна иметь 3 степени свободы — 3dof (3 dimensions of freedom). Потому что более простой вариант 2dof — не дает такого ощущения насекомого, а 4dof — излишне, 3dof и так позволяет свободно перемещать кончик ноги в 3д пространстве;
— 6 ног; снова-таки, это уже не 4 (тогда робот неуклюже скачет), но и еще и не 8, как у пауков и уже чрезмерно;
— небольшой;
— дешевый;
— минимум плат и соединений;
Пост большой.
Первой конечно нужно было выбирать motherboard для крохи. Много как хорошего так и плохого успел почитать к тому времени об Arduino. Но именно на него и смотрел, как на основной вариант. Паять контроллеры самому — времени не было, а брать более продвинутые платы с ARM cpu, например — дорого, да и разбираться, как их программить, как работать с ШИМ выводами и т.п. А ардуина: IDE запустил, код напедалил, upload нажал — и привет, оно тебе уже моргает. Красота! ;)
Сначала я начал смотреть на arduino mega и клонов, т.к. кол-во ШИМ выходов, которыми можно рулить сервами у них было предостаточно. Напомню, что для 3dof гексапода нужно 3*6 = 18 сервов, и раздельных каналов управления ими. Но потом я нашел настоящий Яззь среди arduino mega, это плата от Dagu, звать которую Red Back Spider Controller. Вот она на ebay.
Она предлагает все свои выходы в виде готовых 3-х штырьков (земля, питание, сигнал), и разввязку по питанию. Питание самого контроллера стабилизировано, а на разъемы двиглов идет как есть (UPD: не как есть, а тоже стабилизированные 5 вольт. И повидимому развязано с питанием контроллера, т.к. помех в работу контроллера 18 одновременно работающих сервов не вносят). Это позволяет просто подать на клемму питания 7-30 вольт достаточной мощности (питальника от eee pc 901 на 12В и 3А — оказалось достаточно для жужжания всеми 18 сервами) и не морочить голову с раздельным питанием логики и двиглов. Также это позволит в будущем легко посадить все это чудище на пачку Li-Po аккумуляторов на 7.4 вольт. И при всем этом, с программной точки зрения — это обычная ардуино мега, совместимая с софтом и либами, да и железом (кроме шилдов, устанавливающихся прямо на оригинальную mega — они не покатят). Правда цена еще выше чем даже оригинальная мега, но все остальные плюсы перевесили это.
Далее сервоприводы. На ebay по запросу micro servo их много разных. Я взял самые мощные из самых маленьких и дешевых, весом 9 грамм, пластмассовыми редукторами. Если брать лоты где их пачками шлют — выходит дешевле. Я брал 3 пачки по 6 кажется, и вышло меньше $2 штука. Забегая вперед, скажу, что жалею что не потратил больше и не взял сервы с металлическими шестернями и шариковыми подшипниками. У этих пластмассовых оказались довольно заметные люфты, и характерный хруст при чрезмерном усилии когда шестерни проскакивают. Из-за люфтов — кинематику довольно тяжело настроить точно (да это вообще самое тяжелое оказалось).
Вот собственно и все что я заказал, с доставкой это вышло примерно $100. Батарейки и передатчики\приемники для контроля и радиоуправляемости — оставил на потом. Потому что радиоуправляемая машинка у меня есть и не интересна, а что меня действительно интересовало — это ноги! Видео плавно ходящих гексаподов на ютубе — завораживало, я смотрел его, пересматривал, и каждый раз слезы котились по щекам, и я сдавлено хрипел «хочу!». Хочу не заказать такую готовую штуку, а хочу сделать самому что-нибудь такое!
Пока ждал заказа, читал, как же просвященные люди оживляют свои творения. Конечно сразу же всплыла инверсная кинематика (перевод). Если сказать просто и сразу про шарнитные «конечности», то прямая кинематика — это когда на вход подаются углы шарниров, а на выходе мы имеем модель конечности в пространстве, и координаты крайней точки конечности. Обратная же кинематика — очевидно работает наоборот — на вход поступают координаты крайней точки конечности, куда нам надо дотянуться, а на выходе мы получаем углы, на которые нужно повернуть шарниры, чтобы это осуществить. Сервоприводы как раз получают на вход угловое положение, в которое им нужно повернуться (по одному сигнальному проводу, закодированное ШИМ / PWM).
Начал писать. Начал с того, о чем читал: продумывать реализацию ИК по методу, описанному там. Но быстро пришло ощущение, что для моего случая он чрезмерно сложен. Причем как громоздок в реализации, так и вычислительно очень сложен — расчет идет итеративно. А у меня 6 ног, для каждой из которых нужно считать ИК, и всего 16Мгц не самой шустрой архитектуры AVR. Но и всего 3 степени свободы. И несложно догадаться, что до произвольной точки в «области дотягивания» можно дотянуться только одним способом. Решение уже созрело в голове.
Но тут пришел февраль и посылки — одна из китая, другая из UK. Первым делом я конечно просто поигрался с платой ардуино — поморгал светодиодом и попиликал в подключеный туда динамик. Потом занялся реализацией собственно ИК, уже в железе. Для чего соорудил прототип ноги из подручных материалов (довольно мягкая пластмасска, которую легко резать ножницами, шурупы и насадки — все из комплектов сервоприводов). Эту ногу терминатора закрепил прямо на плату ардуины. Можно рассмотреть, как бюджетно выполнены сочленения.
Полюбовался на это дело, и помечтал, что если я на основе этого робота в будущем спаяю терминатора, который объявит войну человечеству, то потом Джон Коннор со Шварцнеггером вернутся ко мне сюда в прошлое, и отберут этот прототип и расплавят его в Ородруине. Но никто не вернулся, ничего не отобрал, и я спокойно продолжил.
Оказалось, что ИК совсем не нужно бояться, в моем случае все свелось к банальной геометрии-тригонометрии. Чтобы проще было обращаться к суставам, обратился к википедии и почитал про насекомых. У них есть специальные названия для элементов конечности:
На русском тоже есть свои и очень интересные названия для этого, но «тазик», «вертлуг», «голень» и т.п., находясь в коде, не давали бы мне заснуть. Потому я 3-х конечностям и соответствующим сервам оставил названия Coxa, Femur, Tibia. Из прототипа ноги выше видно, что у меня для coxa даже нет отдельной детали. Это просто два серва, скрепленных резинками. Femur — реализован полоской пластика, к которой с обоих сторон крепятся рычаги сервов. Таким образом, последний оставшийся серводвижок — является началом tibia, для удлинения которой к нему прикручен еще кусок пластика.
Запустил редактор, не мудствуя создал файл Leg.h, И в нем класс Leg. Ну и кучу вспомогательной мути .) Пускай в пространстве есть точка A(ax, ay, az), к которой нужно дотянуться. Тогда вид сверху выглядит так:
На рисунке я сразу показал и способ вычисления первого угла — это угол поворота серва, управляющего Coxa, вращающего всю конечность в горизонтальной плоскости. На схеме красным сразу обозначены переменные, используемые в коде (далеко не все). Не очень математично, зато удобно. Видно, что интересующий нас угол находится элементарно. Сначала primaryCoxaAngle — находится просто углом (0;A) к оси X (что эквивалентно углу точки A в полярных координатах). Но на схеме видно, что при этом сама нога — не распаложена под этим углом. Причина в том, что ось вращения coxa не находится на «линии ноги» — не знаю как это правильно сказать. Не находится в плоскости, в которой вращаются остальные 2 сустава и находится кончик ноги, вот. Это можно легко компенсировать, посчитав additionalCoxaAngle (как его считать — даже не утруждаюсь останавливаться, ну ведь все же были в школе, правда?).
Итого, у нас есть первый кусочек кода, это внутренности метода reach(Point& dest):
Здесь dest — это точка, куда нажо тянуться, _cStart — координаты точки крепления (и центра вращения) coxa, в hDist считаем расстояние от _cStart до dest в горизонтальной плоскости. DONT_MOVE — это просто флаг, означающий что coxa не нужно никуда вращать, а оставить в текущем положении (т.к. dest — где-то прямо на оси вращения coxa — редко, но бывает). Вот cAngle — это уже тот угол, на который нужно будет отклониться сервоприводу от его начального угла (который находится в середине его рабочего диапазона). Видно что также юзается _cStartAngle — это угол в пространстве, на который повернут серво по деволту, при монтаже. Про _thirdQuarterFix расскажу позже, если не забуду.
Дальше все становится еще проще. Нам просто нужно взглянуть на упомянутую выше плоскость «линии ноги»:
При этом, задача внезапно сведется к поиску точки пересечения 2-х окружностей. Одна — в точке, откуда «растет» наша femur, вторая — точка, куда нам надо дотянуться (с уже локальным 2d координатами). Радиусы окружностей — длины femur и tibia соответственно. Если окружности пересекаются — то в одной из 2х точек можно расположить сустав. Мы всегда выбираем верхнюю, чтобы «колени» у чудища были выгнуты вверх, а не вниз. Если не пересекаются — то мы не дотянемся до целевой точки. Еще немного кода, переход в плоскость производится элементарно, только пара подводных камней еще учтена и задокументирована в коментарии, чтобы я не ломал голову потом, разбирая код. Для простоты, в этой локальной координатной «плоскости ноги» я выбрал началом координат точку, откуда растет femur:
Теперь localDestX и localDestY — это координаты целевой точки. Все что осталось — найти точку пересечения окружностей с центрами в (0,0) и (localDestX, localDestY), и радиусами _fLength и _tLength (соответственно длина femur и длина tibia). С этим тоже школьник справится, но тут я допускал довольно много ошибок, потому для проверки себя и вообще чтобы любой мог проверить, что это за стремные формулы, оставил ссылки на источники, где ясно и понятно разжована эта элементарная геометрическая задача:
Все, осталось еще чуть-чуть — по полученным координатам вычислить собственно углы для femur и tibia сервов:
Опять элементарщина — угловые координаты и всё. Я надеюсь, именование переменных уже должно быть понятным, к примеру, _fStartAngle — это femur start angle, угол на который femur направлен по дефолту. И последняя строчка метода reach() (он сказал поехали, и махнул рукой):
Метод move уже непосредственно отдает команды сервам. На самом деле, в нем еще потом пришлось добавить всякие штуки для защиты от нехороших углов (на которые серво повернуться не может, но будет пытаться), а также для других ног, которые заркально расположены и/или направлены в другие стороны. Но пока же мы работаем с одной только лапой.
Эти куски — это уже финальный код, который далек от совершенства, и наверняка его можно значительно улучшить. Но он работает! Ни разу не выйдя за школьный курс геометрии-тригонометрии, мы реализовали полнофункционалную инверсную кинематику для 3dof ноги! Да еще и получаем решение сразу, за одну итерацию. Чтобы это все работало, ногу нужно было тщательно измерить, и сконфигурировать класс полученными данными. в том числе угловыми, которые сложнее всего измерять на готовом изделии. Может если проектировать в автокаде и наделать красивых рендеров — было бы легче с измерением углов, но у меня не было ни времени, ни желания заниматься этим пафосом.
Февраль только начался, а видео с ногой было уже готово. Для проверки ИК, я заставлял ногу описывать всякие фигуры в пространстве (для этого нужно было последовательно вызывать reach, обходя точки на прямоугольнике, или окружности, код скучен и уныл, потому не привожу (а закончив эксперименты с обведением примитивов, я его вообще выпилил)):
Дальше нужно было заканчивать играться с этой поделкой, на одной ноге далеко не упрыгаешь (хотя такой робот вышел бы действительно интересным). Но мне нужен гексапод. Отправился на ближайшую барахолку искать оргстекло. Нашел 2 отличных куска — один 3 мм толщиной (как раз для туловища, подумал я), другой 2 мм и синий (отличные конечности, в тон сервоприводам). Еще через пару недель я выкроил вечер, чтобы что-нибудь сделать из этого. Сделал наброски на бумаге. примерил — вроде все ок, дальше дело за ножовкой.
И вот оно, чудище заморское, шестилапое. Когда я тестил одну ногу, я питал это дело каким-то левым питальником от внешнего винта. Хватало. Но питать 6 ног от него было уже страшновато. Потому я на некоторое время повесил руки, думая что мне нужно еще раздобыть подходящий питальник. Но оказалось все гораздо проще, я выше уже упоминал — подошел питальник от eee pc 901. Ну и отлично.
Отладить работу 6-ти ног оказалось еще сложнее, чем написать движок одной ноги. Половина ног была зеркально отражена относительно другой. Кроме того направлены все в разные стороны. Вобщем конфигурировал и настраивал я все очень долго, и это меня не очень вдохновляло, т.к. средств удобной отладки не было, максимум на что я мог расчитывать — вывод лога в Serial. И тот нормально работал из основного *.ino файла, а из подключенного Leg.h — уже не виделся нужный объект. Наворотил костылей для лога (facepalm). Со временем отрефакторю. А тут еще и весна пришла, велосезон был открыт в полную силу, и я забросил своего шестилапого питомца в шкаф. Так прошло все лето и теплая часть осени.
Но пошли дожди, стало холодно, и гексапод был извлечен. Ноги его были отлажены, в том числе был введен тот самый _thirdQuarterFix для функции расчета polarAngle. Проблема была в том, что 2 ноги (левая средняя и левая задняя) двигались так, что большую часть времени находились в III четверти:
А polarAngle у меня была наивная — она возвращала углы от -пи до пи, относительно оси X. И, если иногда одной из этих 2-х ног нужно было повернуться во II-ю четверть, то значение polarAngle прыгало от -пи до пи, что собственно негативно влияло на дальнейший расчет. Пофиксил костылем — для этих 2-х ног polarAngle считается «иначе». Стыдно, стыдно мне за код, но весь проект — это proof of concept, единственная цель которого — просто понять, могу я собрать реалистично двигающегося гексапода или нет. Потому код должен работать, и прямо сейчас. А уж потом рефакторинг — перерефакторинг.
Справившись с 3-й четвертью, начал педалить паттерны шага. Для этого ввел в класс Leg точку default, т.е. в которой нога находится, когда робот стоит смирно и ровно. Эту точку можно тюнинговать, главное чтобы все ноги были на одной z координате (чтобы при этом ноги реально физически находились на одной плоскости, у Leg есть еще самая низкоуровневая tuneRestAngles()). А в пределах одной Z координаты, их можно двигать почти как угодно. Почти — потому что диапазон движения не бесконечен, и чтобы при шаге не выходить за рамки этого диапазода — default положение ног старался разместить где-то поближе к центру этого диапазона.
Код тут в тексте уже не привожу, он слишком элементарен, и я в конце приведу ссылки на полную версию всех сорцов — заодно научусь пользоваться github.
Последовательность шага выбрал простую — 3 ноги на земле, 3 — в воздухе переставляются. Таким образом, координаты ног относительно их default положения — можно разделить на 2 группы. Для этих двух групп я и проворачивал шаг в цикле (см функцию walk() в Buggy.ino). А в итоге, каждая нога вычисляла себе свою индивидуальную координату, исходя из своей default координаты.
И он пошел! Но пока только вперед. На ноги надел ему резинки, чтобы не так скользил на линолеуме. И бросился снимать это на видео, чтобы показать друзьям.
До а-пода, конечно, далеко. Но я же не закончил еще .) Попедалил еще вечер — и добавил возможность двигаться в любом направлении (но не поворачивая корпус .)). Плюс для сглаживания между движениями добавил функцию (smoothTo()), которая аккуратно перемещает ноги (поднимая вверх, опять в 2-х группах, одна из которых всегда внизу, тварь на ней стоит, пока другая поднимается и перемещается) в новое положение. Это нужно чтобы тварь не дергала резко ногами, сменяя направление движения (этой фичи ох как не хватает многим игровым персонажам прошлых лет). И он резво забегал в любом направлении — вбок, по диагонали:
Оба грандиозных файла сорцов можно смотреть тут. Даю ссылку на конкретную ревизию, на момент написания этого текста. Так как в дальнейшем все может стать совсем иначе.
Результаты, которые пока можно выделить:
— склепать самому гексапода — дело выполнимое;
— написать ему кинематику самому с нуля — тоже вполне под силу любому (разработчику);
— бюджет может быть минимальным, единственное, на что действительно необходимо тратиться — это сервоприводы; а так, если есть паяльник, то можно любым микроконтроллером обойтись; чем удобнее, тем дороже, впрочем;
— на сервах лучше не экономить, но и самые дешевые — работают;
— такого удовольствия от программирования я не испытывал с 9-ти лет, когда впервые увидел на компьютерном кружке zx spectrum и научился писать первые программки для него; это так кайфово, когда твой код не просто где-то работает и чего-то там кому-то показывает, а бегает прямо перед тобой и пугает кошку.
Впереди более продвинутые алгоритмы для плавного перемещения тела, ну и беспроводное управление и батареи, конечно же.