Как подключить шаговый двигатель от дисковода к ардуино

Содержание

Arduino.ru

Шаговый двигатель от CD-ROM — запуск на Arduino без драйвера

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Добрый вечер ребята. У меня такой вопрос. Как правильно подключить и запустить на ардуино шаговый двигатель от дисковода без драйвера и как урправлять реверсом? Заранее всем откликнувшимся большое спасибо за помощь.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Там нет шагового двигателя. Там три других двигателя: один обычный коллекторный моторчик, который открывает/закрывает каретку. И два трёхфазных бесколлекторных двигателя: один крутит диск (побольше), другой двигает лазерную головку (поменьше).

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Хмм . А я видел привод каретки и от коллекторного и от шагового движков.

шаговый был обычный биполярный. Подключение много раз обсуждалось

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Меня значит интересует тот который двигает лазерную головку ( у него 4 контакта). Как его можно подключить без драйвера к ардуино и сделать реверс программно??

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Похоже я ошибся и двигатель, который двигает головку всё-таки биполярный шаговый.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Спасибо за ролики я первый смотрел уже, там через драйвер. Можно ли обойтись без драйвера?

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

А как можно реализовать через ардуино реверс обычного постоянного мотора (например от лотка дисковода)? Мотор собираюсь запускать через транзистор подавая на базу сигнал с ардуино. Спасибо за вашу помощь заранее.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Через транзистор реверсить не получится надо или мост или полумост.

или специальную мелкосхему по ссылке все разжевано.

вообщетто непонятно , как Вы нашли этот форум, если не умеете пользоваться поиском?

а если умеете то почему не ищете сами?

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Поиском я умею пользоваться но там советуют в других форумах через драйвер. Как вот можно обычный постоянный мотор реверсить без драйвера . Подключать хочу его к ардуино и задавать реверс цифровым выходом (пинами)

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Спасибо вам. через Н-мост попробую Но я так понимаю если случайно запусить оба транзистора то будет короткое замыкание цепи (например нажал на пульте две кнопки Вперед и Назад одновременно).

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Да, будет коротыш. Именно роэтому лучше применить мелкосхему, там есть защита.

откуда такой антагонизм к драйверам? Драйвер на мелкосхеме — тот же Нмост с защитами и в одном корпусе. Очень удобно.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Да не антагонизм к драйверам. Просто нет в наличии пока. А так понимаю что очень удобно

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Хмм. L293 достаточно распрострненная и недорогая. На ебээ вообще копейки стоит.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Заказать собираюсь либо на алике или а ебее

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Спасибо за совет вам. Вопрос такой L293 может управлять 12В моторами? Какое количество моторов можно задействовать максимально. Я так понимаю он служит вроде ключа для открывания (пропукскания) питания на моторы, а также реверсы делать.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

В даташите всё написано:

Wide Supply-Voltage Range: 4.5 V to 36 V
Output Current 1 A Per Channel (600 mA for L293D)
Peak Output Current 2 A Per Channel (1.2 A for L293D)

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

БЛАГОДАРЮ ВСЕХ ЗА ОКАЗАННУЮ ВАМИ МНЕ ПОМОЩЬ))))))))))))))))))))))))))))))))))

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Не будьте столь категоричны: недавно разбирал CD-Drive, так там головку двигает мотор, к которому идет ровно 2 провода — красный и черный. Вы уверены, что это трехфазный бесколлекторный?

Источник

Подключение шагового двигателя к Ардуино

Шаговый двигатель (stepper motor) предназначен для точного позиционирования или перемещения объекта на заданное количество шагов вала. Плата Arduino может управлять шаговым двигателем с помощью драйвера и библиотеки stepper.h или accelstepper.h. Рассмотрим принцип работы и схему подключения шагового двигателя к Arduino Uno / Nano, а также разберем скетч для управления шаговым мотором.

Принцип работы шагового двигателя

В зависимости от конструкции, сегодня применяются три вида шаговых двигателей: с постоянным магнитом, с переменным магнитным сопротивлением и гибридные двигатели. У двигателей с постоянным магнитом число шагов на один оборот вала доходит до 48, то есть один шаг соответствует повороту вала на 7,5°. Гибридные двигатели обеспечивают не меньше 400 шагов на один оборот (угол шага 0,9°).

Фото. Устройство шагового мотора в разрезе

Подсчитав количество сделанных шагов, можно определить точный угол поворота ротора. Таким образом, шаговый двигатель является сегодня идеальным приводом в 3D принтерах, станках с ЧПУ и в другом промышленном оборудовании. Это лишь краткий обзор устройства и принципа работы stepper motor, нас больше интересует, как осуществляется управление шаговым двигателем с помощью Ардуино.

Драйвер шагового двигателя Ардуино

Шаговый двигатель — это бесколлекторный синхронный двигатель, как и все двигатели, он преобразует электрическую энергию в механическую. В отличие от двигателя постоянного тока в которых происходит вращение вала, вал шаговых двигателей совершает дискретные перемещения, то есть вращается не постоянно, а шагами. Каждый шаг вала (ротора) представляет собой часть полного оборота.

Фото. Виды драйверов для управления шаговым двигателем

Вращение вала двигателя осуществляется с помощью сигнала, который управляет магнитным полем катушек в статоре драйвера. Сигнал генерирует драйвер шагового двигателя. Магнитное поле, возникающее при прохождении электрического тока в обмотках статора, заставляет вращаться вал, на котором установлены магниты. Количество шагов задаются в программе с помощью библиотеки Arduino IDE.

Схема подключения шагового двигателя 28BYJ-48 к Arduino Uno через драйвер ULN2003 изображена на рисунке ниже. Основные характеристики мотора 28BYJ-48: питание от 5 или 12 Вольт, 4-х фазный двигатель, угол шага 5,625°. Порты драйвера IN1 — IN4 подключаются к любым цифровым выводам платы Arduino Mega или Nano. Светодиоды на модуле служат для индикации включения катушек двигателя.

Как подключить шаговый двигатель к Ардуино

Для этого занятия потребуется:

Arduino Uno / Arduino Nano / Arduino Mega;
драйвер шагового двигателя ULN2003;
шаговый двигатель 28BYJ-48;
провода «папа-мама».

Источник

Обзор motor shield l293d

Автор: Сергей · Опубликовано 22.05.2020 · Обновлено 04.08.2020

Если задумались спроектировать робота, первым делом необходимо научится управлять различными двигателями, это может быть и двигатель постоянного тока или сервопривод. Один из самых простых и недорогих способов это воспользоваться Motor Shield на базе L293D, который можно легко установить на плату Arduino UNO.

Технические параметры

► Напряжение питания двигателей: 5 — 36 В
► Напряжение питания платы: 5 В
► Допустимый ток нагрузки: 600 мА на канал
► Максимальный (пиковый) ток нагрузки: 1,2 А на канал
► Размер платы: 70х54х20 мм

Общие сведения о L293D

Motor shield построен на микросхеме L293D, состоящая из двух H-мост (H-Bridge), с помощью которых можно управлять двумя постоянными двигателями или одним шаговым двигателем. Каждый канал рассчитан на 0.6 А с пиком 1.2 А. Так как на shield установлено две микросхемы L293D, можно управлять сразу четырьмя двигателями постоянного тока, это позволяет использовать данный shield в разработке робот платформ. Так же, на shield установлена микросхема 74HC595, которая расширяет 4 цифровых контакта Arduino до 8 управляющих контактов двух микросхем L293D.

Питание Motor shield L293D:
► Общий источник питания для Arduino и двигателей (максимальное напряжение 12 В) — можно использовать один источник питания, используется разъем DC на Arduino UNO или 2-х контактный разъем на shield «EXT_PWR«, так же необходимо установить перемычку «PWR«.
► Раздельный источник питания — рекомендуется отдельно питать Arduino и shield, для этого Arduino подключаем к USB, а двигатели подключаем к источнику постоянного тока, используя разъем » EXT_PWR». Необходимо убрать перемычку перемычку «PWR«.

Внимание! Нельзя подавать питание на «EXT_PWR» выше 12 В при установленной перемычке «PWR».

Выходные контакты двух микросхем L293D выведены по бокам shield с помощью 5-ти контактных винтовых клемм, а именно М1 , М2 , М3 и М4. К этим контактам подключается четыре двигателя постоянного тока и два шаговых двигателя.

Так же, на shield выведен два 3-х контактных разъема, которым можно подключить два сервопривода.

Неиспользуемые контакты:
Цифровые контакты D2 и D13 и аналоговые контакты A0-A5 не используются.

Подключение к Arduino двигателя постоянного тока с помощью L293D

Необходимые детали:
► Arduino UNO R3 x 1 шт.
► Блок питания 12В, 2А x 1 шт.
► Кабель USB 2.0 A-B x 1 шт.
► Двигатель постоянного тока x 21шт.
► Motor shield L293D

Подключение:
Устанавливаем shield сверху Arduino, далее подключаем источник питания к клеммам «EXT_PWR«, в примере используется источник питания на 9 В. Теперь подключаем двигатели к клеммам M1, M2, M3 или M4. В примере подключаем к М4.

Установка библиотеки:
Для удобной работы с Motor shield L293D необходимо установить библиотеку «AFMotor.h». Заходим в Arduino IDE, открываем вкладку «Скетч» -> «Подключить библиотеку» и нажимает «Управлять библиотеками…«

Откроется новое окно «Менеджер библиотек«, в окне поиска вводим «Adafruit Motor Shield» и устанавливаем библиотеку.

Программа:
В данном скетче показано, как управлять скоростью и направлением движении двигателями постоянного тока.

Источник

Библиотека для шагового двигателя Arduino v2.2.0

ОБНОВЛЕНИЯ

v2.1.6 – исправлена ошибка компиляции при вызове disable() в GStepper
v2.1.7 – добавлен clearBuffer() в GPlanner2
v2.1.8 – оптимизация, исправлен KEEP_SPEED в GStepper
v2.2.0 – добавлен скоростной профиль GS_FAST_PROFILE для GStepper2, GPlanner, GPlanner2. Поддержка режима “слежения” для GStepper2
v2.4 – повышена плавность движения шаговиков в Planner и Planner2. Исправлена бага в Stepper2

ТЕОРИЯ

Для подключения шаговых моторов к Arduino нужно использовать драйверы. Очень дешёвые и популярные моторы 28byj-48-5v часто продаются вместе со своим драйвером (транзисторная сборка ULN2003), подключить можно к любым 4-м пинам Ардуино и использовать.

Для работы с большими шаговиками (типа Nema 17) нужно использовать специализированные драйверы, ниже вы найдёте описания и схемы подключения для A4988, DRV8825 и TMC2208, драйверы такого формата подключаются и работают практически одинаково, т.к. разработаны для CNC шилдов и взаимозаменяемы. У этих драйверов нужно настроить ток при помощи крутилки на плате. Это можно сделать “на глаз”, заставив мотор вращаться и регулируя крутилку. Мотор должен вращаться, но не вибрировать как перфоратор и сильно не нагреваться. Лучше настроить ток по опорному напряжению Vref, у каждого драйвера оно считается по своей формуле (см. картинки ниже). Берём ток своего мотора из описания, подставляем в формулу вместо current, считаем, и накручиваем полученное напряжение крутилкой. Для измерения опорного напряжения нужно подключить щупы вольтметра к самой крутилке и пину GND.

Главное преимущество дорогущих драйверов TMC – отсутствие шума/свиста/вибраций при работе, так как драйвер своими силами интерполирует сигнал до микрошага 1/256.

БИБЛИОТЕКА

GyverStepper v2.4

Производительная библиотека для управления шаговыми моторами с Arduino

Поддержка 4х пинового (шаг и полушаг) и STEP-DIR драйверов
Автоматическое отключение питания при достижении цели
Режимы работы:
- Вращение с заданной скоростью. Плавный разгон и торможение с ускорением
- Следование к позиции с ускорением и ограничением скорости
- Следование к позиции с заданной скоростью (без ускорения)
Быстрый алгоритм управления шагами
Поддержка “виртуальных” драйверов
Встроенный планировщик скорости и траектории для ЧПУ

Совместимость

Совместима со всеми Arduino платформами (используются Arduino-функции)

УСТАНОВКА

Библиотеку можно найти и установить через менеджер библиотек по названию GyverStepper в:
- Arduino IDE (Инструменты/Управлять библиотеками)
- Arduino IDE v2 (вкладка “Library Manager”)
- PlatformIO (PIO Home, вкладка “Libraries”)
Про ручную установку читай здесь

ДОКУМЕНТАЦИЯ

Аааа почему так много всего?!
Библиотека содержит набор инструментов для разных сценариев работы с шаговыми моторами

StepperCore.h [класс Stepper]: ядро всех остальных классов, умеет быстро щёлкать пинами (AVR) и делать один шаг для настроенного типа драйвера. Поддерживает 4 фазы шаг/полушаг, а также step-dir драйверы.
GyverStepper.h [класс GStepper]: основная тяжёлая библиотека, много настроек. Движение одного мотора с ускорением к заданной позиции или вращение с заданной скоростью. Не очень оптимальная работа в прерывании таймера.
GyverStepper2.h [класс GStepper2]: новая облегченная версия GyverStepper, практически полностью с ней совместима. Более оптимальный целочисленный гибридный алгоритм движения с ускорением, лёгкий вес. Оптимизировано для работы в прерывании таймера.
GyverPlanner.h [класс GPlanner]: многоосевой планировщик траектории, движение с ускорением (2 порядок). Остановка в каждой точке. Оптимальная работа в прерывании таймера.
GyverPlanner2.h [класс GPlanner2]: многоосевой планировщик траектории, движение с ускорением (2 порядок). Планирование скорости на маршруте, оптимальное движение по точкам. Оптимальная работа в прерывании таймера.

Инициализация

Библиотека поддерживает два типа драйверов:

STEPPER2WIRE — специализированный 2-х проводной драйвер для шагового мотора с интерфейсом STEP-DIR (+опционально пин EN), например A4988, DRV8825, TMC2208 и прочие.
STEPPER4WIRE и STEPPER4WIRE_HALF — 4-х проводной фазовый драйвер (+опционально пин EN), т.е. полномостовой (например L298N, L9110S) или транзисторная сборка (например ULN2003).
- STEPPER4WIRE управляет мотором в полношаговом режиме (выше скорость и момент).
- STEPPER4WIRE_HALF — в полушаговом (меньше скорость и момент, но в два раза больше шагов на оборот и выше точность).

При инициализации указывается тип драйвера, количество шагов на оборот и пины:

GStepper stepper(steps, step, dir); // драйвер step-dir
GStepper stepper(steps, step, dir, en); // драйвер step-dir + пин enable
GStepper stepper(steps, a1, a2, b1, b2); // драйвер 4 пин
GStepper stepper(steps, a1, a2, b1, b2, en); // драйвер 4 пин + enable
GStepper stepper(steps, a1, a2, b1, b2); // драйвер 4 пин полушаг
GStepper stepper(steps, a1, a2, b1, b2, en); // драйвер 4 пин полушаг + enable

Где steps — количество шагов на один оборот вала для расчётов с градусами, step , dir , a1 , a2 , b1 , b2 — любые GPIO на МК, en — пин отключения драйвера EN, любой GPIO на МК. Пин en опциональный, можно не указывать.

Для 4-х пиновых драйверов: a1 и a2 — первая обмотка (первая фаза), b1 и b2 — вторая обмотка (вторая фаза). При использовании мотора 28byj-48 с родным драйвером нужно поменять крайние пины местами (например, подключаем D2-IN1, D3-IN2, D4-IN3, D5-IN4, но в программе меняем 5 и 2: stepper(2048, 5, 3, 4, 2); , потому что на драйвере фазы выведены через одну, вот картинка). При подключении через мостовой драйвер — подключать и указывать пины по порядку выхода фаз из мотора (см. последнюю схему выше).

Количество шагов на оборот нужно для работы функций, которые устанавливают или читают параметр в градусах. Если они не нужны — количество шагов можно поставить любое (единичку). Если нужно — количество шагов нужно указывать с учётом редукторов и микрошагов:

Пример 1: есть мотор NEMA 17, он имеет 200 полных шагов на оборот (по документации). Подключен через драйвер с настроенным микрошагом 1/16. При создании объекта библиотеки нужно указать 200*16 шагов.
Пример 2: есть мотор 28byj-48-5v, имеет 32 полных шага на оборот и редуктор с соотношением 63.68395:1. Подключен через микросхему ULN2003. Итоговое количество шагов на оборот составляет 63.68395*32 == 2038 для режима полного шага ( STEPPER4WIRE ).
Пример 3: подключим тот же самый мотор 28byj-48-5v, но в режиме полушага ( STEPPER4WIRE_HALF ). Количество шагов на оборот удвоится (32*2 == 64) и, с учётом редуктора, станет равным 4076 .

Время шага [NEW!]

Для драйверов STEP-DIR сделана задержка между переключением состояния пина STEP, эта задержка является минимальной, т.е. она может быть больше, чем нужно, но если будет меньше — возможна нестабильная работа драйвера. По умолчанию она составляет 4 микросекунды, но разным драйверам она нужна разная (для других драйверов см. даташит):

A4988 — 1 мкс
DRV8825 — 4 мкс
TB6500 — 1 мкс

Также увеличение задержки может повысить стабильность работы при использовании длинных неэкранированных проводов от микроконтроллера к драйверу (к пину STEP).

Для изменения величины задержки сделай дефайн DRIVER_STEP_TIME перед подключением библиотеки:

Медленные скорости (new!)

В версии 1.6 скорость во всех режимах может быть задана в виде десятичной дроби (тип float ), то есть меньше одного шага в секунду. Минимальная скорость ограничена разрешением используемой в библиотеке micros() и составляет 1 шаг в час. Для удобного задания медленных скоростей появились макросы degPerMinute() и degPerHour() , которые нужно использовать совместно с setSpeedDeg() и setMaxSpeedDeg() :

Тик и тайминги

Самый главный метод библиотеки — tick() , при активной работе мотора его нужно вызывать как можно чаще. Тик имеет встроенный таймер на micros() и работает по нему. Если в коде программы присутствуют задержки на большее время, чем нужно мотору на текущей скорости, скорость мотора будет ограничена этой задержкой.

Узнать минимальный период вызова tick() (при установленной скорости) можно при помощи getMinPeriod() , который вернёт его в микросекундах. Также можно напрямую опрашивать переменную stepTime , в которой хранится текущий период. Эти инструменты можно использовать для организации работы шаговика в прерывании таймера (см. пример timerISR).

Также .tick() возвращает true , если мотор движется к цели или крутится по KEEP_SPEED и false , если мотор остановлен или приехал.

Метод getState() возвращает текущее состояние мотора аналогично tick() .

Смена направления

Можно глобально (для всех режимов) сменить направление вращения мотора при помощи reverse(true) .

Режимы работы

Библиотека имеет два режима работы с мотором, устанавливается при помощи setRunMode(mode) , где mode :

FOLLOW_POS — режим плавного движения к заданной позиции с ускорением и ограничением скорости.
KEEP_SPEED — режим вращения с заданной скоростью (знак скорости задаёт направление вращения).

Режим FOLLOW_POS

В этом режиме мотор следует на указанную позицию в шагах или градусах. Для её установки есть следующие методы:

setTarget(pos) — установка абсолютной целевой позиции в шагах, принимает положительные и отрицательные значения (тип данных long ).
setTarget(pos, type) — то же самое, но можно указать тип позиции type — абсолютная ABSOLUTE или относительная RELATIVE .
setTargetDeg(pos) — установка абсолютной целевой позиции в градусах, принимает положительные и отрицательные дробные значения (тип данных float ).
setTargetDeg(pos, type) — то же самое, но можно указать тип позиции type — абсолютная ABSOLUTE или относительная RELATIVE .

Примечание: абсолютная позиция — говоришь мотору повернуться на 300 шагов, он повернётся на позицию 300. При повторном вызове ничего не произойдёт. Относительная — говоришь повернуться на 300 — он повернётся на 300 относительно текущей позиции. Если вызвать ещё раз через некоторое время — цель сместится относительно текущей позиции вала.

Установленную целевую позицию можно прочитать:

getTarget() — возвращает тип данных long
getTargetDeg() — возвращает тип данных float

Дополнительно можно настроить максимальную скорость и ускорение при движении к целевой позиции:

setMaxSpeed(speed) — установка максимальной скорости по модулю в шагах/секунду, тип данных float . По умолчанию 300.
setMaxSpeedDeg(speed) — установка максимальной скорости по модулю в градусах/секунду, тип данных float .
setAcceleration(accel) — установка ускорения по модулю в шагах/сек/сек, тип данных float . По умолчанию 300.
setAccelerationDeg(accel) — установка ускорения по модулю в градусах/сек/сек, тип данных float .

Примечание: при установке ускорения в ноль 0 мотор будет двигаться к позиции с максимальной скоростью, заданной в setMaxSpeed() .

Также можно вручную установить текущую позицию мотора в шагах и градусах при помощи:

setCurrent(long pos);
setCurrentDeg(float pos);

Режим KEEP_SPEED

В этом режиме мотор просто крутится с заданной скоростью. Скорость задаётся при помощи

setSpeed(speed) — в шагах/секунду, положительные и отрицательные целые значения, тип данных float .
setSpeedDeg(speed) — в градусах/секунду, положительные и отрицательные дробные значения, тип данных float .

(New!) Вторым аргументом можно передать включение плавного изменения скорости, по умолчанию стоит false ( NO_SMOOTH ). Смотри пример accelDeccelButton

setSpeed(speed, smooth) — в шагах/секунду, положительные и отрицательные целые значения, тип данных float . smooth — SMOOTH или NO_SMOOTH
setSpeedDeg(speed, smooth) — в градусах/секунду, положительные и отрицательные дробные значения, тип данных float . smooth — SMOOTH или NO_SMOOTH

Установленную скорость можно прочитать:

getSpeed() — возвращает тип данных float
getSpeedDeg() — возвращает тип данных float

Алгоритм планировщика скорости

В библиотеке реализовано два алгоритма планирования скорости для режима плавного движения к позиции с ненулевым ускорением:

Мой алгоритм: скорость планируется с фиксированным периодом, что сильно разгружает процессор и позволяет работать на скоростях до 30’000 шагов в секунду (полностью загрузив процессор) без наличия посторонних задержек в коде. Сильная экономия процессорного времени оставляет возможность спокойно выполнять параллельно другой код и управлять несколькими моторами в разных режимах на хороших скоростях, и «ещё останется». Немного «резковат» при торможении. Активен по умолчанию.
Модифицированный алгоритм из библиотеки AccelStepper: скорость планируется каждый шаг, что очень сильно нагружает процессор и ограничивает скорость до 7’000 шагов в секунду (полностью загрузив процессор) без наличия посторонних задержек в коде (в оригинальной библиотеке — 5’000 шагов/сек). Разгоняется и тормозит максимально плавно. Для активации нужно прописать дефайн #define SMOOTH_ALGORITHM перед подключением библиотеки в коде (см. пример smoothAlgorithm) или раскомментировать данный дефайн в файле библиотеки GyverStepper.h, находится сразу после описания.

Остановка и сброс

stop() — плавная остановка с заданным в setAcceleration() ускорением от текущего положения мотора. Можно вызвать в режиме KEEP_SPEED для плавной остановки вращения! Смотри пример accelDeccelButton
brake() — резкая остановка мотора. Если активен autoPower(true) — мотор будет отключен.
reset() — brake() + сброс текущей позиции в 0 . Удобно для остановки и калибровки начала координат по концевику (смотри пример endSwitch).

Управление питанием

Питанием мотора/драйвера можно управлять вручную при помощи enable() и disable() . Данные методы включают и выключают пин Enable (если он указан при инициализации), а также снимают и возвращают питание на управляющие выводы (для 4х пинового драйвера).

Поведением пина EN (если он указан при инициализации) можно управлять при помощи invertEn(true) и invertEn(false) . По умолчанию установлено enable(false) переводит пин en в низкое состояние.

В библиотеке реализовано автоматическое управление питанием, включается при помощи autoPower(true) , по умолчанию оно отключено. В режиме FOLLOW_POS при достижении целевой позиции мотор будет автоматически отключен (будет вызван disable() ). При дальнейшей установке новой позиции мотор будет автоматически включен (будет вызван enable() ).

Источник